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[00275595]一种基于深度强化学习的机器人自适应抓取方法

交易价格: 面议

所属行业: 控制系统

类型: 发明专利

技术成熟度: 正在研发

专利所属地:中国

专利号:CN201610402319.6

交易方式: 完全转让 许可转让 技术入股

联系人: 南京大学

进入空间

等级:

所在地:江苏南京

服务承诺
产权明晰
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
如实描述

技术详细介绍

本发明提供了一种基于深度强化学习的机器人自适应抓取方法,步骤包括:在距离待抓取目标一定距离时,机器人通过前部的摄像头获取目标的照片,再根据照片利用双目测距方法计算出目标的位置信息,并将计算出的位置信息用于机器人导航;当目标进入机械手臂抓范围内时,再通过前部的摄像头拍摄目标的照片,并利用预先训练过的基于DDPG的深度强化学习网络对照片进行数据降维特征提取;根据特征提取结果得出机器人的控制策略,机器人利用控制策略来控制运动路径和机械手臂的位姿,从而实现目标的自适应抓取。该抓取方法能够对大小形状不同、位置不固定的物体实现自适应抓取,具有良好的市场应用前景。

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